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T113 C906 异构小核开发

本章节介绍 T113S4 的 A7 Linux + C906 RTOS 异构开发联调，重点覆盖 remoteproc 启停与固件状态检查、RPMsg 控制节点创建验证、amp_shell 实测与内核 ioctl 不兼容问题定位与修复。

何时调用​

  • 需要验证 C906 小核是否被 Linux 正常拉起
  • 需要跑通 AMP/RPMsg 通信链路
  • amp_shell 提示 raw device init failed / Failed to create auto free endpoint
  • 需要形成可复用的异构开发标准流程

架构要点​

  • A7 Linux 侧通过 remoteproc 管理 C906 生命周期（load/start/stop）
  • 核间通信用 MSGBOX + RPMsg(OpenAMP/VirtIO) 实现
  • 常见链路：remoteproc1(c906) -> virtio_rpmsg_bus -> /dev/rpmsg_ctrl-* -> amp_shell

标准验证流程​

1) 串口在线与系统确认​

cd /home/ubuntu/T113-tina5v1.2-sdk/tools/serial_agent
sudo python3 trae_serial_terminal.py io \
  --auto-select --vid 1a86 --pid 55d4 \
  --baudrate 115200 \
  --send "uname -a"

2) 检查 remoteproc 节点​

sudo python3 trae_serial_terminal.py io \
  --auto-select --vid 1a86 --pid 55d4 \
  --baudrate 115200 \
  --send "ls -l /sys/class/remoteproc; cat /sys/class/remoteproc/remoteproc1/state; cat /sys/class/remoteproc/remoteproc1/firmware"

期望：

  • remoteproc1 -> c906_rproc
  • firmware 常见为 amp_rv0.bin

3) 拉起 C906 并检查 RPMsg 设备​

sudo python3 trae_serial_terminal.py io \
  --auto-select --vid 1a86 --pid 55d4 \
  --baudrate 115200 \
  --send "echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc1/state"

再查看：

sudo python3 trae_serial_terminal.py io \
  --auto-select --vid 1a86 --pid 55d4 \
  --baudrate 115200 \
  --send "cat /sys/class/remoteproc/remoteproc1/state; ls -l /dev/rpmsg* 2>/dev/null"

期望：

  • state=running
  • 出现 /dev/rpmsg_ctrl-c906_rproc@0

4) 执行 amp_shell​

sudo python3 trae_serial_terminal.py io \
  --auto-select --vid 1a86 --pid 55d4 \
  --baudrate 115200 \
  --send "amp_shell -d /dev/rpmsg_ctrl-c906_rproc@0"

常见问题与修复​

A. Failed to open "/dev/rpmsg_ctrl-c906_rproc@0"​

  • 原因：remoteproc1 还未启动，或节点名不一致
  • 处理：
    • 先 echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc1/state
    • 再 ls /dev/rpmsg* 确认真实设备名

B. Failed to create auto free endpoint + 内核 Undown konw cmd=0x4028b505​

  • 现象说明：amp_shell 在调用 RPMSG_CREATE_AF_EPT_IOCTL 时与内核驱动协议不兼容
  • 处理策略：
    • 修改 amp_shell 的 rpmsg 逻辑：AF ioctl 失败后自动回退 RPMSG_CREATE_EPT_IOCTL
    • 代码位置：platform/allwinner/system/amp_shell/files/rawdev/rpmsg.c
    • 重新执行：buildroot_rootfs -> pack -> 烧录

建议回退逻辑：

  • 先尝试 RPMSG_CREATE_AF_EPT_IOCTL
  • 失败后打印告警并回退 RPMSG_CREATE_EPT_IOCTL
  • 保障不同内核版本都可运行

联动烧录验证​

若需要同步更新镜像后验证：

cd /home/ubuntu/T113-tina5v1.2-sdk/tools/serial_agent
sudo python3 trae_serial_terminal.py io --auto-select --vid 1a86 --pid 55d4 --baudrate 115200 --send "reboot efex"
cd /home/ubuntu/T113-tina5v1.2-sdk/tools/OpenixCLI
sudo ./target/release/openixcli flash /home/ubuntu/T113-tina5v1.2-sdk/out/t113_s4_linux_100ask_uart0.img \
  --reconnect-timeout-sec 240 \
  --reconnect-interval-ms 300 \
  -v

诊断留存​

  • 串口日志建议用：
sudo python3 trae_serial_terminal.py terminal-raw \
  --auto-select --vid 1a86 --pid 55d4 \
  --baudrate 115200 \
  --log-file /tmp/amp_rpmsg_serial.log
  • 建议同时保存：
    • openixcli -v 输出
    • dmesg | grep -i -E 'remoteproc|rpmsg|virtio'